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Garder la piste

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Au cours de cette activité, nous allons apprendre à Thymio à suivre une ligne dessinée sur le sol, son but est d’effectuer le plus d’aller-retour dans un temps imparti (2 à 3 minutes).

Mise en place du matériel

Connectez votre robot à Thymio suite puis à AlphAI.
Posez le robot sur une surface plane, idéalement avec une bâche et y ajouter une piste d’une longueur de 60 cm. Créez la piste sur un support de couleur claire.

Une piste est également proposée au format A2 dans l’annexe, à droite de cette page.

○ ligne-noire-2xA3.pdf qui peut s'imprimer sur 2 feuilles A3 qui seront assemblées avec un ruban adhésif.

○ ligne-noire-4xA4.pdf qui peut s'imprimer sur 4 feuilles A4 qui seront assemblées de la même manière.

Choisissez la configuration d’exemple “apprentissage supervisé - suivi de ligne” dans le logiciel AlphAI‍

Règlement

Plusieurs équipes de 2 ou 3 élèves s'affrontent, chacune d'entre elles choisissant un nom pour l'équipe et le robot.

Une équipe place son robot au début de la piste. Au démarrage du chronomètre, le robot débute son parcours. A la fin du temps imparti, on additionne les nombres d'aller et de retours parcourus, on note le résultat dans un tableau.

Si la main d'un participant aide le robot, une pénalité de 10 secondes est retirée au temps total du parcours.

Par exemple, une aide réduira le temps de 2min à 2 min -10 sec = 1 min 50 sec.

Si le robot quitte la piste sans y revenir tout seul, l'aller ou le retour en cours n'est pas pris en compte. L'équipe peut remettre le robot au début de la section parcourue mais une pénalité de 10 secondes est appliquée.

Si le robot fait demi-tour et reprend la piste à l'envers avant d'être à l'une des extrémités, le laisser poursuivre, mais le parcours (aller ou retour) en cours ne sera pas comptabilisé.

Il peut y avoir plusieurs manches.

L'équipe vainqueur est celle dont le robot a effectué le plus grand nombre d'aller-retours sur l'ensemble des manches.

Réglages AlphAI

• Onglet Capteurs

On utilise les capteurs IR au sol en mode valeurs en décochant la case “binary_mode” si ce n’est pas déjà fait.
Capture ecran - thymio - activites 1

• Onglet Actions

L'équipe choisira librement les actions à utiliser. Elle fixera également les paramètres durée, pause et vitesse maximale comme elle le désire (il est conseillé de faire des essais). Ces 3 paramètres peuvent être modifiés sans être obligé de refaire l'apprentissage.

• Onglet AI

⚠️Laisser les choix par défaut apprentissage supervisé et réseau de neurones. Ne pas modifier la vitesse d'apprentissage. Éventuellement la diminuer si le robot se trompe souvent.

Choisir la combinaison 10 20, soit 2 couches de neurones, une de 10 et la suivante de 20.

À vous de mener l'apprentissage. Attachez vous à envisager tous les cas possibles, ils ne sont pas très nombreux. Vous pouvez si vous le désirez enregistrer vos paramètres dans le menu Paramètres > Sauver les paramètres ...

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Solutions (->Aide)

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A vos marques !