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Onglet capteurs

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La fenêtre Capteurs permet de choisir les capteurs du robot qui seront utilisés.

Cliquez sur un capteur pour choisir une des options d’utilisation possible.

Découvrez les différents capteurs utilisés en fonction des robots concernés :

Capteurs robot AlphAI

Capteurs robot Thymio

Capteurs robot mBot

Vous pouvez également choisir le nombre d’instants, et dans le cas d’un robot simulé changer les paramètres de l’arène.

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Onglet actions

La fenêtre Actions permet de choisir les actions que peut effectuer le robot.

Cliquez sur une action pour l’ajouter au réseau de neurones.
⚠️ Ajouter une nouvelle action supprimera la mémoire d’expérience du robot.

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Découvrez les différentes actions utilisées en fonction des robots concernés :

Actions robot AlphAI

Actions robot Thymio

Actions robot mBot

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Vous pouvez également choisir la vitesse, la durée (de 0.1s à 2s), et si vous souhaitez que le robot effectue une pause entre les actions ou non, et de quelle durée.

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Onglet récompenses

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Si vous avez lancé une activité avec apprentissage par renforcement, vous pouvez utiliser l’onglet Récompenses pour choisir le type de récompense et la configuration de celle-ci.

Vitesse et blocage

‍Récompensez le robot si il va vite, punir s’il s’arrête. Vous pouvez personnaliser la récompense obtenue par le robot quand il effectue une action de virage, et la valeur de la pénalité quand il se bloque ou recule.

Couleur dans l’image‍

Récompensez le robot si beaucoup de pixels de la caméra sont d’une certaine couleur.
Vous pouvez personnaliser la teinte, la luminance et la saturation.

Couleur et blocage‍

Récompensez le robot si beaucoup de pixels de la caméra sont d’une certaine couleur, et le punir s'il s’arrête.
Vous pouvez personnaliser la teinte, la luminance et la saturation.

Suivi de ligne

‍Récompensez le robot s'il détecte du noir juste en dessous de lui. Vous pouvez personnaliser le seuil de détection de blocage.

Code Python‍

Paramétrez vos propres récompenses en utilisant un fichier de code Python.

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Onglet IA

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L’onglet IA permet de choisir de quelle façon le robot est entraîné, notamment pour choisir entre apprentissage supervisé ou apprentissage par renforcement (Deep Q Learning). Elle permet aussi de régler les paramètres des différents algorithmes.

Les paramètres peuvent être différents d'une activité à une autre, d'un type d'apprentissage à un autre et d'un algorithme à un autre. Mais les principaux paramètres sont les suivants :

• Type d’apprentissage
  • Apprentissage supervisé
  • Apprentissage par renforcement
  • Aucun

• Algorithme : Sélectionner l’algorithme d’IA utilisé
  • Réseau de neurones
  • K plus proches voisins
  • Code python
• Vitesse d’apprentissage : Augmenter pour des apprentissages plus rapides... mais diminuer si des erreurs de divergence apparaissent.
• Gamma : Ajuste l’importance donnée aux récompenses immédiates (valeur proche de 0) par rapport aux récompenses plus éloignées dans le temps (valeur proche de 1)
• Exploration : Fréquence des explorations (valeur entre 0 et 1).
• Couches de neurones intermédiaires : Nombre de neurones de chaque couche intermédiaire par exemple : ne rien mettre pour connecter directement les entrées aux sorties, mettre «100 50» pour deux couches intermédiaires de respectivement 100 et 50 neurones.
• Fonction d’activation : choix de la fonction d’activation des couches intermédiaires.
• 2 neurones par variable binaire : Cocher pour que les entrées binaires soient représentées par 2 neurones (dont toujours un et un seul sera activé) ; Décocher pour utiliser seulement 1 neurone.
• Biais neuronal : Cocher pour permettre aux neurones d’ajuster leur seuil d’activation (cela revient à considérer que tous les neurones reçoivent une entrée constante qu’ils peuvent ajuster, non représentée dans l’interface graphique).
• Mémoire d’expérience : Cocher pour que l’IA continue d’apprendre à partir des actions effectuées et récompenses reçues par le passé.

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Onglet Visualisation‍

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L’onglet Visualisation permet de choisir ce qui est affiché ou non sur l’écran principal.

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• Type d’affichage : réseau de neurones, espace d’états, ou les deux
• Animation : Animer l’activité dans le réseau (mouvement des entrées vers les sorties)
• Connexions : Afficher les connexions du réseau
• Apprentissages : Afficher les apprentissages
  • vert : les connexions s’intensifient
  • rouge : les connexions diminuent
• Activité synaptique : Afficher l’activité dans le réseau
  • jaune : activités d’excitation
  • bleu : activités d’inhibition
• Valeur des entrées/sorties : Afficher les valeurs des neurones d’entrée et de sortie
• Valeur des connexions : Afficher les poids des connexions. Cette option active automatiquement l'affichage des entrées/sorties.
• Espace entre les neurones : fait passer les neurones d’entrée du mode vertical au mode horizontal
  
  

Pour le robot AlphAI uniquement : vous pouvez changer la couleur de la coque. Attention : le robot va mémoriser sa nouvelle couleur et apparaîtra ainsi sur l’écran de connexion.

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